Gimbal sêwiranek çerxek taybetî ye ku dikare bi serbestî di gelek rêgezan de bizivire, rê dide wesayitek an robotek ku di cûrbecûr goşe û rêgezan de bimeşe. Ew ji rêzek çerxên ku bi taybetî hatine çêkirin pêk tê, bi gelemperî li ser her tekerê mekanîzmayên gêrkirinê yên taybetî hene.
Bi gelemperî, prensîba hilberîna çerxa gerdûnî li ser du hêmanên bingehîn pêk tê: zivirandin û gerandin. Li vir prensîba çêkirina hevpar e:
ÇÊKIRINA ÇERÊ: Tekerek gerdûnî bi gelemperî ji bobin û teker pêk tê. Bob li ser bingeha bob-ê ve girêdayî ye, dema ku teker bi serbestî li dora xelekek navendî dizivire.
Amûrên Rolling: Pêlên pêlan bi gelemperî di navbera wan û tekeran de hin amûrên rijandinê yên taybetî hene, wek top an çîtikan. Van amûran dihêlin ku çerx di cûrbecûr rêgez û goşeyan de bizivirin, bi vî rengî tevgera pir-alî dihêlin.
Gava ku şaxê navendê dizivire, mekanîzmaya gêrkirinê ya çerxên alîkar dihêle ku ew bi serbestî bizivirin dema ku bê astengî dizivirin. Bi kontrolkirina lez û rêgeza zivirîna her çerxa arîkar, tevgera wesayîtek an robotek di rêgezên cihêreng de dikare were fehm kirin.
Bi tevayî, çerxên gerdûnî bi şiyana ku di pir alî de biherikin bi girêdana çerxên alîkar bi mîlîkek navendî ve û karanîna mekanîzmayek gerîdok û mekanîzmaya zivirandinê ya taybetî têne çêkirin ku destûrê dide çerxên alîkar ku bi serbestî di pir alî de bizivirin û bizivirin. Ev rê dide wesayit an robot ku di cîhek piçûk de bi azadî bizivire û bimeşe, manevrabûn û nermbûna wê baştir dike.
Dema şandinê: Mar-12-2024